Prvá písomná zmienka je z roku 1451. Obec patrila Haličskému hradnému panstvu. Obyvatelia sa zaoberali poľnohospodárstvom a dobytkárstvom. V súčasnosti obec udržuje družobné styky s hlavným mestom Česka, Prahou.

Pôvod názvu Praha môže súvisieť s vypaľovaním krovín na pasienky, čím vznikali tzv. „pražoviská“. Podľa iných legiend stoja za jej vznikom husiti resp. bratríci v súvislosti s Bitkou pri Lučenci v roku 1451 a prenasledovaním v Čechách a názov nesie odkaz na hlavné mesto českého kráľovstva.